КИНЕМАТИКА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ СПИСОК ВРЕДНЫХ 2013 ГОДА

KINEMATYKA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH

Tadeusz Szkodny

Stan książki: NOWA

Wydawnictwo Politechniki Śląskiej

Stron: 192

Okładka: miękka

Format: B5

Nakład: 450 egz.

Wydział: Automatyka i robotyka

Z okładki:

Książka jest próbą wypełnienia luki na rynku krajowym w zakresie kinematyki manipulatorów do tworzenia oprogramowania sterującego robotami przemysłowymi. Do modelowania zastosowano macierze jednorodne. Metody opisu kinematyki przedstawiono na przykładzie manipulatorów z czterema, pięcioma i sześcioma stopniami swobody, z napędami pośrednimi. Są to odpowiednio manipulatory PR-02, IRb-6 oraz IRb-60.

Sterowniki współczesnych robotów przemysłowych wyposażone są w interfejs sieciowy (np. DeviceNet, Ethernet), pozwalający na komunikację z terminalami i kamerami. Dzięki tej komunikacji możliwe jest tworzenie oprogramowania sterującego ruchem manipulatora, zaimplementowanego w terminalu, niezależnego od oprogramowania dostarczonego przez producenta hirudina robotów. Przedstawione w książce metody opisu zadania odwrotnego kinematyki dają podstawę do tworzenia oprogramowania stanowiącego interfejs między kamerą i robotem.

Słowa kluczowe:

• modelowanie kinematyki robotów

• algorytmy kinematyki odwrotnej robotów

• robotyka

• sztuczna inteligencja robotów

Spis treści:

WAŻNIEJSZE OZNACZENIA 5

1. WPROWADZENIE 7

1.1. Rys historyczny 9

1.2. Charakterystyka problematyki książki 15

2. ZADANIE PROSTE KINEMATYKI MANIPULATORA PR-02 - POSTAĆ GLOBALNA 18

2.1. Kinematyka członów 18

2.2. Graf przekształceń układów współrzędnych manipulatora 24

2.3. Parametry Hartenberga-Denavita 26

3. ZADANIE PROSTE KINEMATYKI MANIPULATORA IRb-6 - POSTAĆ GLOBALNA 27

3.1. Kinematyka członów 27

3.2. Graf przekształceń układów współrzędnych manipulatora 37

3.3. Parametry Hartenberga-Denavita 40

4. ZADANIE PROSTE KINEMATYKI MANIPULATORA IRb-60 - POSTAĆ GLOBALNA 43

4.1. Kinematyka członów 43

4.2. Graf przekształceń układów współrzędnych manipulatora 54

4.3. Parametry Hartenberga-Denavita 58

5. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA PR-02 - POSTAĆ GLOBALNA 61

5.1. Rozwiązanie zadania 61

5.2. Przestrzeń robocza położeń 68

5.3. Schemat blokowy algorytmu rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki 72

6. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA IRb-6 - POSTAĆ GLOBALNA 77

6.1. Rozwiązanie zadania 77

6.2. Przestrzeń robocza położeń 91

6.3. Schemat blokowy algorytmu rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki 93

7. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA IRb-60 - POSTAĆ GLOBALNA 98

7.1. Rozwiązanie zadania 98

7.2. Rozwiązania osobliwe 111

7.3. Przestrzeń robocza położeń 117

7.4. Schemat blokowy algorytmu rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki 119

8. KINEMATYKA MANIPULATORÓW - POSTAĆ RÓŻNICZKOWA 130

8.1. Macierz przekształceń różniczkowych - postać ogólna 130

8.2. Względność hirudina przekształceń różniczkowych 133

8.3. Przemieszczenia i obroty różniczkowe członów manipulatora 136

8.4. Jakobian członu roboczego manipulatora PR-02 140

8.5 Jakobian członu roboczego manipulatora IRb-6 152

8.6. Jakobian członu roboczego manipulatora IRb-60 167

9. WSPÓŁRZĘDNE NATURALNE SIŁOWNIKÓW MANIPULATORÓW

PR-02, IRb-6 i IRb-60 184

9.1. Współrzędne naturalne siłowników manipulatora PR-02 184

9.2. Współrzędne naturalne siłowników manipulatorów IRb-6 i IRb-60 185

10. CHARAKTERYSTYKA MANIPULATORÓW 189

BIBLIOGRAFIA 190