Системы технического зрения промышленных роботов Рышард Тадеушевич

ПИСН

iSI

CW I

ww

SPIS TRESCI

S

8 10 II 15 13 IN 12, 10, 1, 18, 19 50

OI

Ederiue

2

4

a

ΤΟ

IS

113

IT

TESTE

18 TIA

SIO

ST

$13 SIS

S S2 Se

Ousystem przetwarzanie obrazu

3.1.4. Podsystem zarządzający

3.2. Elementy budowy innych typowych systemów wizyjnych dla robotyki .... 3.2.1. Kamera

3.2.2. Układ optyczny

3.2.3. Oświetlenie

3.2.4. Przetwornik A/C z układem próbkującym

59

... 68

4:7.7. Metody analizy otoczenia

4.7.8. Aproksymacja linii .... #Binaryzacja obrazu

... 126

.... 129 ..... 133

70

8. ALGORYTMY I METODY ANALIZY OBRAZU ...

78

..... 138

75

77

B1: Ogólna charakterystyka zadań analizy obrazu 8.2. Segmentacja

138

139

3.2.5. Procesor systemu przetwarzania obrazów

3.2.6. System wizyjny a sterownik robota. Szybkość działania 3.2.7. Oprogramowanie

1. Ogólna charakterystyka metod segmentacji

2. Prosty algorytm segmentacji bezpośredniej

5.2.3. Użytkowe algorytmy segmentacji

139

142

143

8. Analiza cech obiektów i ich pomiar

0

150

4. PRZETWARZANIE OBRAZÓW

1. Współczynniki kształtu

4.1. Zadania systemu wizyjnego i jego podział na część sprzętową i oprogramowanie

151

6.3.2. Momenty geometryczne

157

4.2. Obraz cyfrowy jako struktura danych

4.3. Wstępne przetwarzanie obrazów i jego cele

90

8.0.3. Badania współczynników kształtu i momentów geometrycznych 8.4. Lokalizacja obiektów

161

174

90

4.3.1. Filtracja obrazu

4.3.2. Częstotliwościowa interpretacja filtracji obrazu

94

1. Cel lokalizacji obiektów w systemie wizyjnym robota 8:42, Podstawowy algorytm lokalizacji obiektów 8:43. Numeryczna metoda wyznaczania położenia obiektów

174

175

178

98

4.4. Metody Jednopunktowe

08

4.4.1. Ogólna formuła metod jednopunktowych

99

4.4.2. Metody wyrównywania histogramu

100

5. Wyznaczanie parametrów ruchu na płaszczyźnie 8.5.1. Predykcja położenia ruchomego obiektu 8.5.2. Predykcja ruchu jednostajnego

180

180

prostoliniowego

181

4.4.3. Filtrowanie homomorficzne

.. 101

4.5. Filtry konwolucyjne, logiczne

i medianowe

. 101

4.5.1. Metody wygładzania obrazu

102

4.5.2. Konwolucyjne filtry dolnoprzepustowe

4.5.3. Metody filtracji logicznej

4.5.4. Filtracja medianowa

4.6. Wyostrzanie obrazu

4.7. Detekcja krawędzi i śledzenie linii

... 104 105 .. 110 . 115 115

Clag uczący

4.7.1 Zadanie detekcji krawędzi

Predykcja ruchu jednostajnego po okręgu

AUTOMATYCZNA WIZUALNA IDENTYFIKACJA OBIEKTÓW

Ogólne sformułowanie problemu rozpoznawania obrazów Rozpoznawanie jako dziedzina sztucznej inteligencji Formalny opis procesu rozpoznawania

4. Podsumowanie ogólnego opisu zadania rozpoznawania Hetody minimalnoodległościowe

183

4.7.2. Konwolucyjne metody filtracji górnoprzepustowej

.. 117

Hetody wzorców

4.7.3. Metoda specjalnego gradientu

4.7.4. Metody poszukiwania krawędzi

4.7.5. Metoda uzgadniania

wzorca

4.7.6. Detektory wzrostu i histogramy dwuwymiarowe

. 122

.. 118

Hetody aproksymacyjne

121

190

190

190

192

196

197

200

208

212

Založenia

Problem wyboru funkcji bazowych

212

213

124

4. Rozpoznawanie metodą funkcji liniowych

Karton 223